전체 글 (32) 썸네일형 리스트형 [STM32]PWM을 이용하여 BLDC 모터 구동하기 BLCD모터는 FC에서 작동시키는게 아니라 FC에서 PWM신호를 받은 ESC가 작동시킨다. 그렇다면 어떻게 ESC에게 PWM신호를 줄 수 있을까? Timer를 이용하면 된다. Cube Mx 설정부터 알아보자. 일단 Timer는 PWM신호를 발생시킬 수 있는 타이머로 설정해야된다. TIM6, TIM7은 Basic Timer이므로 PWM을 발생시킬 수 없다. 나는 고급 타이머인 TIM1번을 선택했다. Slave mode와 Trigger Source는 Disable해두자. 사실 나도 자세히 어떤건지 몰라서 나중에 쓸일이 있으면 설명해보겠다. Clock source는 APB 버스를 통한 내부 클럭을 사용할 것이므로 Internal Clock으로 설정해준다. 외부클럭으로 설정하면 실제 외부핀에서 클럭을 받아 AP.. PID 튜닝 프로그램 https://how-to-make-a-quadcopter.tistory.com/5 Ziegler-Nichols Method(지글러-니콜스 방법) PID를 튜닝을 많이 해봤지만 도무지 감이 안온다. 노가다식으로 하는거말고 뭐 별다른 방법이 있나? 싶어서 찾아봤더니 있었다. 바로 지글러 니콜스 방법이다. 방법은 간단했다. I gain과 D gain을 0으로 설정한.. how-to-make-a-quadcopter.tistory.com 지글러-니콜스 방법을 사용하기 위해 내가 사용하는 Mti-7 자세 제어 센서를 만든 회사에서 제공하는 Mt manager를 통해 임계 이득과 임계 주기를 구하려했다. 그런데 치명적인 문제가 있었다. 바로 MCU에서 Mti-7 값을 읽어들이는 동안 Mt manager에서 Mti-.. 교내 수첩 작성 강의 창체 시간에 강사님이 오셔서 플래너 작성법에 관한 강의를 하셨다. 처음에는 특별하게 수첩쓰는 방법이 있을까? 그냥 대충 쓰면 되지 하고, 그 시간이 아깝다고 생각했다. 하지만 강의를 다 듣고나니 정말 잘 들었다는 생각이 들었다. 강의 내용 1. 1년을 세분화해서 정리해두자. 예를 들어 시험기간, 시험기간 2주전, 공휴일이 많은 날 등으로 나누었다면 달력을 볼 때 정리가 잘 되어서 언제 시험을 보는지, 앞으로 언제 무엇을 준비해야 하는지 알기 쉽고 준비를 더 잘할 수 있다. 공휴일이 많은 날은 그냥 시간을 보내기보다는 미리 무엇을 하고 뜻 깊게 놀지 정해두는게 좋다. 정말 미친듯이 놀지 못 할거면 그냥 공부하라는 말이 마음에 와닿았다. 예를 들어 쉬는 날이 4일 연속으로 있을 때, 목표없이 그냥 시간을 흘.. 이전 1 2 3 4 5 ··· 11 다음 목록 더보기
