지상제어시스템 (2) 썸네일형 리스트형 PID 튜닝 프로그램 https://how-to-make-a-quadcopter.tistory.com/5 Ziegler-Nichols Method(지글러-니콜스 방법) PID를 튜닝을 많이 해봤지만 도무지 감이 안온다. 노가다식으로 하는거말고 뭐 별다른 방법이 있나? 싶어서 찾아봤더니 있었다. 바로 지글러 니콜스 방법이다. 방법은 간단했다. I gain과 D gain을 0으로 설정한.. how-to-make-a-quadcopter.tistory.com 지글러-니콜스 방법을 사용하기 위해 내가 사용하는 Mti-7 자세 제어 센서를 만든 회사에서 제공하는 Mt manager를 통해 임계 이득과 임계 주기를 구하려했다. 그런데 치명적인 문제가 있었다. 바로 MCU에서 Mti-7 값을 읽어들이는 동안 Mt manager에서 Mti-.. PyQt란? 나의 최종 목표는 드론의 자율주행이기 때문에 드론을 지상에서 제어할 수 있는 시스템을 만들어야한다. 비행중에 PID Gain값을 수정하거나 좌표를 통해 자율비행하고 현재 속력, 비행시간, 배터리 잔량 등등을 알 수 있게할 것이다. 그러려면 PC에서 GUI프로그램을 통해 사용자에게 입력받고 드론과 통신해야한다. GUI 프로그램 개발은 1학년 때 스마트팜 점프 업 캠프에서 조금 배웠지만 열심히하지않아서 잘 기억이 안난다. 그 때 PyQt를 썼었는데 다시 공부해서 PyQt로 GCS를 개발해보려한다. PyQt란 뭔까? Qt는 컴퓨터 프로그래밍에서 GUI 프로그램 개발에 널리 쓰이는 크로스 플랫폼 프레임워크이다. -위키백과 - 크로스 플랫폼은 여러 종류의 컴퓨터 플랫폼에서 작동할 수 있다는 뜻이다. Qt는 C++.. 이전 1 다음
