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폴링(Polling) 방식 입출력의 상호작용을 할 때는 크게 3가지 방식이 존재한다. 오늘은 폴링을 먼저 알아보겠다. 폴링은 프로그램에 의한 입출력 방식이다. 데이터의 입출력이 CPU가 수행하는 프로그램의 입출력 명령에 의해 실행되고 입출력을 수행할 준비가 되었는지 알기 위해 CPU가 주변장치의 상태를 계속 감시한다. 폴링(Polling) 방식 CPU가 주변 입출력 장치들(키보드, 센서, LCD 등)에서의 변화를 지속적으로 계속 확인하고 그에 따라 프로그램을 처리하는 방식을 말한다. 프로그램은 쉽게 구현할 수 있지만 예를 들어 컴퓨터의 키보드를 폴링방식으로 구현한다고 생각해보자. 컴퓨터로 영화를 보고 있는데도 키보드를 치고 있는지 아닌지 계속 확인하는 작업을 한다면 CPU의 성능을 제대로 활용할 수 없다. 하지만 아두이노, AVR..
ESC throttle range calibration 캘리브레이션을 하는 이유 모터를 구동시키는 신호를 보내는 것은 변속기가 아니라 FC이다. 변속기는 FC의 신호를 통해 어떤 속도로 모터를 돌려야할 지 결정하게된다. 그렇기 때문에 변속기가 입력값의 FC에서 오는 값의 최소값과 최대값을 알 수 있도록 변속기 캘리브레이션을 해주어야한다. 내가 사용하는 Afro ESC의 범위는 1060us~1860us이다. 만약 FC에서 발생하는 PWM 범위를 1500us~1800us으로 설정했다면 1500us 펄스를 발생시켰을 때 어떻게 될까? 원래는 모터가 돌아가지 않아야하지만 1060us~1860us로 변속기가 설정되있다면 모터가 빠르게 돌아갈 것이다. 그러므로 변속기의 범위를 1060us~1860us로 설정해주어야한다. 또 여러개의 변속기를 사용할 때 작동범위를 통일하..
변속기(Electronic Speed Control) Flight Control에서 받은 정보로 배터리에서 보낸준 전기 에너지를 조절해서 모터의 회전속도를 제어해주는 부품이다. Outrunner/Inrunner가 있는데 멀티 콥터에선 주로 3개의 선이 달린 Outrunner Brushless Motor를 사용한다. 모터는 어떤 무리한 부하가 발생하더라도 신호에 따라 회전하려고 한다. 이때 발생한 부하를 소화하기 위해 많은 양의 전류가 필요하게 되면 그만큼의 양을 배터리에서 당기게 된다. 그 양이 ESC가 허용하는 양보다 크면 ESC가 고장난다. 그래서 모터가 필요로 하는 최대 전류량보다 큰 ESC를 선택해야 하고 ESC 허용전류보다 큰 용량을 소화할 수 있는 배터리를 선택해야한다. 배터리 방전율(C) > ESC 허용 전류(A) > 모터 소비 전류 (A) 종..

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