전체 글 (32) 썸네일형 리스트형 [STM32] External Interrupt(외부인터럽트) 인터럽트란? https://how-to-make-a-quadcopter.tistory.com/13 인터럽트(Interrupt) 방식 폴링 방식은 CPU의 효율이 떨어지는 것과 동시에 여러 작업이 진행될 때 하나의 작업이 실행이 지연되거나 실행할 수 없는 단점이 있다고 했다. 이러한 문제점을 해결할 수 있는 방식 중 하나가 � how-to-make-a-quadcopter.tistory.com 쿼드콥터의 항공등을 개발하기 위해 외부 인터럽트를 사용할 것이다. 항공등은 주로 기체의 앞뒤방향이나 어두운 곳에서의 위치을 표시하기위해 사용한다. 드론에 장착한 스위치를 이용하여 항공등의 점멸 속도를 조절하거나 On/Off하려한다. 이 스위치는 주기적으로 계산해야하는 값들(PID계산, 라즈베리파이와 통신)들과는 좀 다.. 2019 SW융합인재양성사업 결과보고서 PWM Update rate와 PID Update rate의 관계 PWM Update Rate는 말그대로 PWM의 펄스가 출력되는 주기를 뜻한다. 만약 400Hz의 PWM펄스를 출력하고 있다면 1초에 400번, 즉 2.5ms마다 펄스를 출력한다는 것이다. PID Update rate는 PID계산을 하는 주기를 뜻한다. 그래서 이게 뭐? 내가 하고싶은 말은 PWM Update rate를 PID Update rate의 속도보다 같거나 빠르게 해야한다는 것이다. 즉, PWM Update rate >= PID Update rate 왜? PID계산을 아무리 빠르게 해봤자 모터출력에 그만큼 반영하지 못하면 의미가 없다는 것이다. 예를 들어 모터출력 반영을 1초에 200밖에 못한다면 PID계산을 1초에 400번, 1000번 아무리 빠르게한다해도 1초에 PID계산을 200번하는 것과.. 이전 1 2 3 4 ··· 11 다음
