PWM Update rate와 PID Update rate의 관계

PWM Update Rate는 말그대로 PWM의 펄스가 출력되는 주기를 뜻한다. 만약 400Hz의 PWM펄스를 출력하고 있다면 1초에 400번, 즉 2.5ms마다 펄스를 출력한다는 것이다.

 

PID Update rate는 PID계산을 하는 주기를 뜻한다.

 

그래서 이게 뭐?

 

내가 하고싶은 말은 PWM Update rate를 PID Update rate의 속도보다 같거나 빠르게 해야한다는 것이다.

즉, PWM Update rate >= PID Update rate

왜?

PID계산을 아무리 빠르게 해봤자 모터출력에 그만큼 반영하지 못하면 의미가 없다는 것이다. 예를 들어 모터출력 반영을 1초에 200밖에 못한다면 PID계산을 1초에 400번, 1000번 아무리 빠르게한다해도 1초에 PID계산을 200번하는 것과 결과가 같다는 것이다.

 

처음에 이걸 모르고 자세제어를 하려했더니 반응이 늦는데 이유를 몰랐다. 이걸 이해하고 Timer Clock을 설정하면 자세제어를 잘 할 수 있을 것이다.

 

나는 PWM Update rate와 PID Update rate를 둘 다 400Hz로 설정했다.